五指形仿人机械手控制系统与示教方法研究的开题报告.docx

五指形仿人机械手控制系统与示教方法研究的开题报告 一、研究背景 随着工业自动化水平的不断提高，机器人在工业生产中的应用越来越广泛，机器人控制技术也成为了研究热点之一。而仿人机械手作为工业机器人的一种，因其具有易操控、精度高、成本低等优点，广泛应用于工业生产、科研等领域中。然而，其控制系统以及示教方法仍存在一定的研究空间。 本文主要针对五指形仿人机械手控制系统以及示教方法进行研究，旨在提高其控制精度和应用效率。 二、研究内容 1.五指形仿人机械手的基本构成和工作原理 2.五指形仿人机械手控制系统的设计和实现，包括硬件和软件部分 3.仿真实验及实际应用实验，验证机械手控制系统的性能 4.提出与实现五指形仿人机械手的示教方法，并与传统示教方法进行对比分析 三、研究目标和意义 1.设计并实现一套完整的五指形仿人机械手控制系统，提高控制精度和应用效率 2.通过仿真和实验验证控制系统的性能，为工业机器人的应用提供理论和实践支持 3.提出并实现新的五指形仿人机械手的示教方法，为机械手的应用提供更加方便、灵活的操作方式 4.拓展仿人机械手在其他领域的应用，为相关行业的发展提供技术支持 四、研究方法与技术路线 1.文献调研，分析已有五指形仿人机械手控制系统和示教方法的优缺点，为本研究提供理论支持 2.设计五指形仿人机械手的控制系统和示教方法 3.进行仿真实验和实际应用实验，验证系统性能和示教方法的有效性 4.数据分析和处理，对实验结果进行统计和分析 五、预期成果 1.设计并实现一套完整的五指形仿人机械手控制系统，提高控制精度和应用效率 2.验证控制系统的性能，并优化其参数 3.提出并实现新的五指形仿人机械手的示教方法，并与传统示教方法进行对比分析 4.推广仿人机械手在工业生产中的应用，促进机器人产业的发展 六、研究进度安排 1.前期调研和文献分析：2周 2.五指形仿人机械手控制系统的设计和实现：10周 3.控制系统性能的实际测试与数据分析：6周 4.新的示教方法设计和实现：6周 5.系统优化和推广：4周 七、可能遇到的问题和解决方案 1.机械结构的设计复杂度较大：寻求专业领域专家的协助 2.控制系统参数的选择和调整：借鉴已有的研究结果，并通过实验验证其有效性 3.实验数据的处理和分析：寻求相关领域的专业人员进行指导和协助 八、参考文献 1. 许彦，王梅，五指形仿人机械手的控制策略研究，装备制造技术，2020，406-410 2. 张云，祁昕，张生海，基于视觉的五指形人形机械手精确定位与操作研究，机电一体化，2020，38-42 3. 郭志坚，夏明宝，徐凯，基于机械臂和手指传感器的五指形仿人机械手控制研究，中国机械工程，2020，?？荚哒蛲蓟恕５煨媳芟脑? 4. 钟春雷，郭俊霖，王光伟，五指形仿人机械手动力学特性研究，机械设计，2020，416-418