一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统.pdf

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本发明提供一种基于面阵结构光的机器人焊缝识别方法和系统，其中方法包括获取工件表面的第一点云；删除第一点云的噪声，得到第二点云；对第二点云中的点进行平面拟合，得到最佳拟合平面；删除第二点云中最佳拟合平面包含的点，得到第三点云；计算第三点云中的点到最佳拟合平面的距离，得到第一距离；将第一距离大于距离阈值对应的点确定为焊缝特征点，得到焊缝特征点集；对焊缝特征点集进行直线拟合，得到目标焊缝直线方程；将坐标值最小的点和最大的点作为目标焊缝的起始点和终止点，得到目标焊缝轨迹。本发明能够发现任意一点的局部异常

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116604212 A (43)申请公布日 2023.08.18 (21)申请号 202310518561.X (22)申请日 2023.05.10 (71)申请人南京工程学院