一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法.pdf

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本发明公开了一种基于时间同步补偿的SINS_GNSS组合导航方法，在接收到有效秒脉冲信号的中断内，导航计算机读取惯性测量单元数据进行纯惯性解算得到惯导速度和位置信息，并缓存解算前的惯导速度和位置信息；确定秒脉冲信号接收时刻，计算所述秒脉冲信号接收时刻的惯导速度和位置信息并缓存，同时缓存解算后的姿态转换矩阵和角速度；在接收到有效卫星速度和位置信息的中断内，通过杆臂以及缓存的角速度、姿态转换矩阵进行杆臂补偿，得到卫星速度和位置信息；判别是否进行时间同步补偿；若进行补偿，则对同步后的速度和位置信息进行

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112050807 A (43)申请公布日 2020.12.08 (21)申请号 202010766041.7 (22)申请日 2020.08.03 (71)申请人河北