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本发明提供一种基于鲁棒的二次曲面初始化的室外视觉定位和建图方法，涉及视觉SLAM技术领域。本发明首先通过二维观测对目标物体初始化为等轴球体，然后利用后续观测优化球体为椭球。系统使用基于语义特征、椭球投影交并比和物体运动预测的数据关联算法保证连续帧物体的准确关联。最后使用联合优化策略，对相机位姿，二次曲面参数，地图点优化，最终构建完整的物体级语义地图。该发明能克服物体检测噪声和动态遮挡的干扰，并能有效克服传统物体初始化算法对平面假设的依赖，以适应复杂的实际场景路况，应用于无人驾驶和智能机器人的视觉
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116630561 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310603931.X G06V 10/40 (2022.01)
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