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@~@ 自动控制原理知识点总结 第一章 什么是自动控制？（填空） 自动控制：是指在无人直接参加的状况下，利用控制装置操控受控对象，是被控量等于给定值或按给定信号的变化规律去变化的过程。 自动控制系统的两种常用控制方式是什么？（填空）开环控制和闭环控制 开环控制和闭环控制的观点？ 开环控制：控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系 特色：开环控制实行起来简单，但抗扰动能力较差，控制精度也不高。 闭环控制：控制装置与受控对象之间，不只有顺向作用，并且还有反向联系，既有被控量对被 控过程的影响。 主要特色：抗扰动能力强，控制精度高，但存在可否正常工作，即稳固与否的问题。 掌握典型闭环控制系统的构造。开环控制和闭环控制各自的优弊端？ （剖析题：对一个实质的控制系统，能够参照下列图画出其闭环控制方框图。） 控制系统的性能指标主要表此刻哪三个方面？各自的定义？（填空或判断） 1）、稳固性：系统遇到外作用后，其动向过程的振荡偏向和系统恢复均衡的能力 2）、迅速性：经过动向过程时间长短来表征的 3）、正确性：有输入给定值与输入响应的终值之间的差值ess来表征的 第二章 控制系统的数学模型有什么？（填空） 微分方程、传达函数、动向构造图、频次特征 认识微分方程的成立？ 1）、确立系统的输入变量和输入变量 2）、成立初始微分方程组。即依据各环节所按照的基本物理规律，分别列写出相应的微分方程，并成立微分方程组 3）、除去中间变量，将式子标准化。将与输入量相关的项写在方程式等号的右侧，与输出量相关的项写在等号的左侧 传达函数定义和性质？仔细理解。（填空或选择） 传达函数：在零初始条件下，线性定常系统输出量的拉普拉斯变换域系统输入量的拉普拉斯变 换之比 4.七个典型环节的传达函数（一定掌握）。认识其特色。（简答） 典型传达函数特色 环节 Cs K 比率 Gs Rs 环节 Cs K 惯性 Gs Rs Ts1 环节 Cs 1 积分 Gs Ts Rs 环节 Gs Cs 微分 Ts Rs 环节  输出不失真、不延缓、成比率地复现输入信号的变化，即信号的传达没有惯性 其输出量不可以刹时达成与输入量完整一致的变化 输出量与输入量对时间的积分红正比。若输入突变，输出值要等 时间T以后才等于输入值，故有滞后作用。输出累积一段时间后，即便输入为零，输出也将保持原值不变，即拥有记忆功能。只有 当输入反向时，输出才反向积分而降落。常用积分环节来改良系统的稳态性能 输出与输入信号对时间的微分红正比，即输出反应输入信号的变化率，而不反应输入量自己的大小。所以，可由微分环节的输出 来反应输入信号的变化趋向，加快系统控制作用的实现。常用微分环节来改良系统的动向性能 振荡 Gs Cs 2 2 1 若输入为一阶跃信号，则动向响应应拥有振荡的形式 Rs s 2Ts 1 T 环节 Gs Cs es 1 输出波形与输入波形同样，但延缓了时间 。时滞环节的存在对 时滞 系统的稳固性不利 Rs e s 环节 5.动向构造图的等效变换与化简。 三种基本形式，特别是式2-61。主要掌握构造图的化简用法， 参照P38习题2-9（a）、（e）、（f）。（化简） 等效变换，是指被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。串连， 并联，反应连结，综合点和引出点的挪动（P27） 6.系统的开环传达函数、闭环传达函数（要点是给定作用下） 、偏差传达函数（要点是给定作用 下）：式2-63、2-64、2-66 系统的反应量B（s）与偏差信号 E（s）的比值，称为闭环系统的开环传达函数 系统的闭环传达函数分为给定信号 R（s）作用下的闭环传达函数和扰动信号 D（s）作用下的闭 环传达函数 Bs G1sG2sHs GsHs 系统的开环传达函数 Gks Es 系统的闭 给定信号R（s） 作用，设D（s 环传达函 ）=0 数 扰动信号D（s） 作用，设R（s） =0 系统的误 给定信号R（s） 差传达函 作用，设D（s ）=0 数 扰动信号D（s） 作用，设R（s） =0  s Cs G1sG2s Gs Rs1G1sG2SHs1GsHs Cs G2s G2s d s Ds1G1sG2SHs1GsHs Es 1 1 ers Rs1G1sG2SHs1GsHs Es G2sHs G2sHs eds Ds1G1sG2SHs1GsHs 第三章 P42系统的时域性能指标。各自的定义，各自权衡了什么性能？（填空或选择） （1）、上涨时间tr tr指系统响应从零开始，第一次上涨到稳态值所需的时间 （2）、峰值时间tp tp指系统响应从零开始，第一次抵达峰值所需的时间 3）、超调量%(安稳性) 指系统响应高出稳态值的最大偏离量占稳态值的百分比 4）、调理时间ts（迅速性） ts指系统响应应从零开始，达到并保持在