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《自动控制原理》课内实验教课纲领 实验课名称：《自动控制原理》课内实验开课学期：第5学期 课程性质：专业核心（课内）学分：1 实验总学时：36 开课单位：电子信息工程教研室 开设实验项目数：9查核方法：实验+考察成绩30% 一、鉴于 MATLAB的控制系统时域分 考证性 实验学时4 实验名称 实验种类 析 学习利用MATLAB进行控制系统的时域剖析，包含典型响应、判断系统稳固性 实验目的 和剖析系统的动向特征。 知识点和波及 控制系统时域剖析、MATLAB的控制系统时域剖析有关函数。 的有关知识 设计任务 与要求  1、任务：利用MATLAB对控制系统进行时域剖析。 2、要求： 1）利用MATLAB求解控制系统传达函数的极点，并判断系统的稳固性； 2）利用MATLAB求解二阶系统的单位阶跃响应曲线，并丈量最大超调量、峰值时间和上涨时间等时域性能指标。 二、鉴于MATLAB 的控制系统根轨迹 考证性 实验学时4 实验名称 剖析 实验种类 利用计算机达成控制系统的根轨迹作图，认识控制系统根轨迹图的一般规律，利 实验目的 用根轨迹图进行系统剖析。 知识点和波及 控制系统根轨迹作图方法、鉴于根轨迹的控制系统剖析。 的有关知识 1、任务：利用MATLAB绘制控制系统根轨迹图并剖析其性能。 设计任务2、要求： （1）利用MATLAB绘制控制系统根轨迹图； 与要求（2）记录根轨迹的起点、终点与根轨迹条数，确立根轨迹的分别会集点与相应的根轨迹增益，确立临界稳准时的根轨迹增益。 实验名称 实验目的 知识点和波及 的有关知识 设计任务 与要求 实验名称 实验目的 知识点和波及 的有关知识  三、鉴于MATLAB 的控制系统频域分 考证性 实验学时4 析 实验种类 利用计算机绘制开环系统的Bode图，察看记录控制系统的开环频次特征，控制系统的开环频次特征剖析。 Bode图和Nyquist图的画法、Nyquist稳固性判据。 1、任务：利用MATLAB绘制开环控制系统的Bode图和Nyquist图并剖析其性能。 2、要求： 1）利用MATLAB绘制开环控制系统Bode图，计算稳固裕度； 2）利用MATLAB绘制开环控制系统Nyquist图，并依据Nyquist稳固性判据判断闭环控制系统的稳固性。 四、用MATLAB 剖析设计一阶倒立摆 设计性 实验学时4 控制系统 实验种类 1、掌握PID控制器的一般设计方法； 2、掌握PID控制器的参数整定方法； 3、理解PID各参数变化对系统性能的影响。 控制系统建模、MATLAB剖析控制系统性能方法。 1、任务：成立一阶倒立摆控制系统的传达函数模型，利用MATLAB设计PID控 制器并剖析其控制性能。 设计任务 2、要求： 与要求（1）利用物理机理方法成立一阶倒立摆系统的传达函数模型； 2）利用MATLAB设计PID控制器； 3）利用MATLAB剖析控制系统的时、频域特征。 实验名称五、典型环节及其响应实验种类考证性实验学时4 1、掌握模拟控制实验的基来源理和一般方法； 实验目的 2、掌握控制系统时域性能指标的丈量方法。 知识点和波及 典型环节的模拟、控制系统的时域指标，参数改变对系统性能的影响。 的有关知识 实验内容  1、构成6种典型环节的模拟电路； （1）、比率环节；（2）、惯性环节；（3）、积分环节；（4）、微分环节； （5）、比率——微分环节；（6）、比率——积分环节 2、分别丈量6种典型环节的阶跃、斜坡、抛物线信号的响应； 3、剖析参数对系统性能的影响。 实验名称 六、二阶系统阶跃响应及控制系统稳固 考证性 实验学时4 性剖析 实验种类 1、研究二阶系统的特点参数 ,n对系统动向性能的影响； 实验目的 2、学会依据系统阶跃响应曲线确立传达函数； 3、察看系统的不稳固现象； 4、研究系统开环增益和时间常数对稳固性的影响。 知识点和波及 时域性能指标、,n对系统性能的影响、劳斯判据、稳态偏差等。 的有关知识 1、构成典型二阶系统并丈量其阶跃响应； 实验内容2、改变参数,n，察看其阶跃响应（性能指标的变化）； 3、改变参数，察看模拟系统的响应，计算产生等幅、增幅、减幅振荡的条件。 实验名称 实验目的 知识点和波及 的有关知识 实验内容 实验名称 实验目的  七、系统频次特征丈量实验种类考证性实验学时4 1、加深认识系统及元件频次特征的物理观点； 2、掌握系统及元件频次特征的丈量方法； 1）伯德图 2）奈氏图 系统的频次特征、对数幅频和相频特征曲线、奈氏曲线。 1、成立模拟电路图； 2、写出传达函数； 3、察看频次特征曲线 （1）伯德图（2）奈氏图 4、比较理论值和实测值。 八、连续系统校订（串连超前校订） 、 设计性 实验学时4 数字PID控制 实验种类 1、理解串连校订装置对系统动向性能的校订