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本实用新型公开了一种螺旋桨结构无舵水下无人潜航器，涉及船舶与海洋工程装备技术领域。包括头部半球形罩、潜航器舱体、尾部后盖、驱动装置、感知与控制系统，所述头部半球形罩设置在所述潜航器舱体的头部端面，所述尾部后盖设置在所述潜航器舱体的尾部端面；所述感知与控制系统包括主控器、深度传感器，所述驱动装置包括八个独立的螺旋桨驱动单元，4个螺旋桨驱动单元水平设置，另4个螺旋桨驱动单元竖直设置。本实用新型实现了推进与升潜的控制解耦，控制自由度的增多有效克服了系统的欠驱动，大大提高了系统的可控性，降低了控制算法的
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 210235286 U
(45)授权公告日
2020.04.03
(21)申请号 20192
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