工程力学运动学与动力学.pptVIP

Bengbu college . The Department of Mechanical and Electronical Engineering .w.p_chen 《工程力学》 （优选）工程力学运动学与动力学 当前第1页\共有30页\编于星期日\22点 13.1 点的运动学 运动学研究模型概念： 点：——不考虑质量和大小及形状时的物体 点是运动学研究模型之一 刚体：——不考虑质量；但是,其大小及形状不可忽略的物体 刚体是运动学研究的另一物体模型 当前第2页\共有30页\编于星期日\22点 13.1 点的运动学 ——作为描述物体与之相对位置的参考物体 参考系 1）参考体 ——建立在参考体上的坐标系 在工程中的力学研究中，需要指明参考体；通常将参考系固定在地面上，或者机器的机架上 2）参考系 当前第3页\共有30页\编于星期日\22点 13.1 点的运动学 描述点运动的矢量法 O M1 M r M2 运动轨迹 v 考虑点M运动： 运动方程： r = r(t) (13-1) 以某确定点为参考点，以参考点到动点位置为矢径来描述点的位置的方法——矢量法 速度： v = dr dt (13-2) 单位: m/s， 方向:轨迹切线 加速度： a = dv dt = d2r dt2 = r .. (13-3) = r . 单位： m/s2 当前第4页\共有30页\编于星期日\22点 13.1 点的运动学 描述点运动的直角坐标法 O y x z j i k M r z y x 考虑点M在坐标系中的坐标： (x,y,z) r = x.i + y.j + z.k (13-4) 运动方程： x = f1(t) y = f2(t) z = f3(t) (13-5) 式（13-6）称为直角形式的运动方程； 消去参数 t 得到点的轨迹方程 F(x,y,z) =0 (13-6) 当前第5页\共有30页\编于星期日\22点 13.1 点的运动学 描述点运动的直角坐标法 O y x z j i k M r z y x r = x.i + y.j + z.k (13-4) 速度： v = dr dt = x.i + y.j + z.k · · · (13-7) 设：速度在直角坐标轴上的投影: (vx，vy，vz) v = vx.i + vy.j + vz.k (13-8) 得到： vx = x · vy = y · vz = z · (13-9) 结论： 点的速度在直角坐标轴上的投影，等于点的对应坐标对时间的一阶导数 当前第6页\共有30页\编于星期日\22点 13.1 点的运动学 描述点运动的直角坐标法 O y x z j i k M r z y x r = x.i + y.j + z.k (13-4) 速度： v = vx.i + vy.j + vz.k (13-8) 加速度： a = v · = r ·· = x.i + y.j + z.k ·· ·· ·· = ax.i + ay.j + az.k (13-10) 其中：(ax，ay，az) 表示加速度在直角坐标轴上的投影。 得到： ax = vx · ay = vy · az = vz · ·· = x ·· = y ·· = z (13-11) 点的加速度在直角坐标轴上的投影， 等于点的对应速度投影对时间的一阶导数， 或等于点的对应坐标对时间的二阶导数。 结论: 当前第7页\共有30页\编于星期日\22点 　　椭圆规的曲柄OC 可绕定轴O 转动，其端点C 与规尺AB 的中点以铰链相连接，而规尺A，B 两端分别在相互垂直的滑槽中运动。 求：① M 点的运动方程 ② 轨迹 ③ 速度 ④ 加速度 例13-1 B A C O M y x j 解： ：x=x(t)， y=y(t)。 x = (OCcos j +CMcos j) = (l+a)coswt y = AMsin j = (l-a) sinwt t a ，MC l BC AC OC w j = = = = = , ： 已知 点M作曲线运动，取坐标系xOy 运动方程 当前第8页\共有30页\编于星期日\22点 B A C O M y x j x= (l+a)coswt y= (l-a) sinwt 消去参数t，得轨迹方程： 椭圆 速度： vx = x · =- (l+a)wsinwt vy = y · = (l-a)wcoswt vM = vx2+ vy2 =w l2+ a2-2a.l.cos2w t cos(v,i)= vx v (l+a)wsinwt