智能停车机器人夹持机构结构及液压驱动控制系统设计分析.docxVIP

? ? 智能停车机器人夹持机构结构及液压驱动控制系统设计分析 ? ? 纪久祥，梁涛，高明，邓钦文 （重庆城市管理职业学院） 1 引言 随着智能化、网络化的发展智能停车技术随之蓬勃发展，同时随着汽车在社会中越来越普及，汽车保有量每年逐步增加，到2019年底，突破2亿辆，全国车位缺口已达约8000万个[1]。停车难、车位不够的问题也越来越突出，尤其是在医院、大型商场、写字楼等车流量较大的场合，也促使智慧智能立体车库的出现[2-4]。智能停车机器人作为智慧智能车库的主要智能停车设备，具有停车快捷方便、可靠安全，能在狭小的空间完成泊车任务，充分节省了空间，减少了人们寻找车位的时间及烦恼，同时减少了在寻找车位过程中燃油的消耗，进一步达到节能环保的目的[5-6]。 目前，现有停车机器人常见结构形式有4种:梳齿式、载板式、夹持轮胎式及抱夹持轮胎式[7-10]。梳齿式停车机器人，梳齿外伸，车辆需停在专用的停车平台之上的要求位置处，以便梳齿架处于车辆轮胎下方正对位置。使用这种梳齿式的车辆搬运器停车时，需要将车辆准确停到指定位置，一般智能车库专门设置有车辆停车及取车位置，但停取车位置有限，往往需要排队等候，不能做到停车时，即停即走，顾客还需要花费时间等候，而且停车位区别于普通的平地停车位，需要专门的设计及建造；车载板式停车机器人，汽车停放在车抬板上，停车机器人连同汽车与载车板一起搬运，因此每个车辆都需要配置载车板，停车时车辆也需要停在指定的载车板上方，另外，停车机器人还要到车位额外搬运空的载车板，效率较低；夹持轮胎式停车机器人，则停车机器人直接钻入车辆下面，利用四个夹持装置将车辆夹起，因此夹持式停车机器人夹持机构及使夹持机构动作的传动机构相对复杂；抱夹持式停车机器人，用一副夹持机构就能同时对两前轮或后轮夹起，夹持机构数量相对较少，另外，停车时，用户可以停在停车场指定位置，停车不需要精确停放，减少了停车时的时间，可以做到即停即走，方便快捷，该结构式的停车机器人也应用越来越广泛。 本文基于机械设计、机械原理、液压传动及电气控制等基本理论，提出一种抱夹式停车机器人夹持机构，该机构结构简单，夹持动作依靠液压驱动，驱动力较大，并且具有锁紧功能，保证了夹持的可靠性，另外，设计了夹持机构液压驱动系统及电气控制系统，并安装有位置传感器，实现了汽车搬运慢速夹持、慢速释放、快速复位三种动作，夹持与释放过程稳定、高效、夹持定位精准。 2 夹持机构机构设计 前/后轮夹持机构结构如图1所示，由定夹持臂，动夹持臂、液压缸、滑轨、滑块及滚轮组成。停车机器人搬运汽车时，液压缸活塞杆伸出，推动安装在滑块上的动夹持臂沿导轨移动，动夹持臂与定夹持臂之间距离减小，汽车前排或后排的车轮与滚轮接触，随着两夹持臂之间的距离减小，汽车被夹起，滚轮使汽车车轮与夹持臂间的滑动摩擦变为滚动摩擦，起到了减少摩擦的作用，减少了夹持臂加持过程中对轮胎的夹持力，减轻了对轮胎的损伤。活塞杆缩回带动夹持臂远离定夹持臂，实现车辆释放。夹持机构上安装有位置传感器，实现夹持运动的精确控制，该机构通过液压驱动，结构简单，夹持力大，安全可靠。 图1 前/后轮夹持机构结构图 3 液压驱动系统设计 依据液压传动技术基本理论，设计了夹持机构液压驱动系统原理图，如图2所示。工作时，液压泵为系统提供动力以便把汽车夹起，执行元件选用双作用液压缸，其可依靠液压力伸出及缩回，实现汽车的夹取与释放，与液压缸有杆腔相连的油路设有两位四通阀换向阀及节流阀，能够实现活塞杆缩回时节流调速的作用，进而实现车辆释放时，动夹持臂初始缓慢释放，释放完成后快速回位的动作。液压缸进出油路安装有液控单向阀，保证了车辆在搬运过程中动夹持臂的位置锁紧，搬运安全可靠。液压缸的伸出与缩回通过三位四通换向阀来改变油路中液压油流动的方向，三位四通阀中间常态位选用“O”型，当阀处在中位时，换向阀也有一定的锁紧功能，左位与右位改变液压油的流向，改变活塞杆运行方向，另外，该换向阀的动作依靠电磁力驱动，复位依靠弹簧弹力。液压系统原理图中B1、B2为位置传感器，检测动夹持臂工作时的位置，当动夹持臂伸出或缩回到要求位置时，控制其运动停止。 图2 夹持机构液压驱动系统设计 4 电气控制系统设计 图3为夹持机构液压驱动系统电气控制图，当SB2开关动作时，继电器线圈KM1得电，KM1常开触点闭合，常闭触点断开，使三位四通换向阀电磁线圈1Y得电，换向阀各油口按照左位进行联通，活塞杆伸出，推动动夹持臂向定夹持臂移动，汽车被夹起。同时在夹持方向上设置有位置开关B2，当开关B2检测到动夹持臂时，说明动夹持臂运动到位，液压系统停止运行，且液压缸锁紧，动夹持臂锁紧无法伸缩，随后停车机器人开始执行搬运操作。当停车机器人搬运汽车到指定停车位置后，SB3开关动作，继电器KM2线圈得电，KM2常闭触点