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本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种车辆、雨/雪天气识别方法、车辆控制方法和系统。首先获取激光雷达探测的点云数据，并识别其中的点云噪点；然后进行判断：若所有点云数据中出现二次及以上回波的点云数量超过设定点云数量阈值，且点云噪点基本均匀分布于激光雷达的探测范围内，则判定激光雷达探测范围内出现雨/雪天气；最后对车辆进行控制。本发明直接利用雨/雪的激光雷达点云特性对雨/雪天气进行识别，识别方法简单但效率较高，无需如现有技术一般花大量时间进行数据标注、数据训练等工作，也无需增加天气探测类传感器，简单
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116660934 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202211552096.3
(22)申请日 2022.12.05
(71)申请人 宇通客车股份有限公司
地址 45
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