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本发明公开了一种基于视觉的多无人机协同目标定位方法。该方法包括采用多个无人机同时对某一区域的多个目标进行观测，以采集载荷图像数据；接收载荷图像数据，通过最小化多载荷图像间的光度误差计算出多机载荷间的相对位姿；在载荷图像中检测目标的特征点，并利用特征匹配技术将各个载荷图像中的目标同名特征点进行匹配，以获得参考目标点集合和待定位目标点集合；结合多机载荷间的相对位姿、参考目标点的绝对空间位置坐标信息和同名点的像点信息计算多机载荷的绝对位姿；结合待定位目标点的同名点像点信息和多机载荷的绝对位姿计算待定位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116704388 A
(43)申请公布日 2023.09.05
(21)申请号 202310993284.8
(22)申请日 2023.08.09
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2100
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