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本发明公开一种行波型旋转超声电机定子振动模态观测方法，实现该方法所用到的设备包括FPGA、霍尔电流传感器、电压分压采样电阻、高速ADC、H桥驱动电路、行波型旋转超声电机，其步骤如下：第一步，利用FPGA控制霍尔电流传感器、电压分压采样电阻，以4MHz采样频率对行波型旋转超声电机运行时的输出电压、电流实现采样，通过高速ADC实现数模转换，并计算电机定子振动模态速度：第二步，将第一步中计算出的电机定子振动模态速度作为滑模观测器输出量的真实值，以构建振动模态滑模观测器。本发明方法能够实现定子振动模态准
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111697873 A
(43)申请公布日
2020.09.22
(21)申请号 20201
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