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本发明属于外骨骼技术领域，具体为分布式多模组外骨骼驱动关节，所用关节包括第一关节组件和第二关节组件，第二关节组件包括关节驱动轮，其通过同轴设置的关节轴连接第一关节组件；所用驱动组件安装在第一骨骼的中部区域，包括若干电机组件以及驱动轮，且驱动轮的直径小于关节驱动轮的直径；驱动组件通过传动带组件连接关节驱动轮。本发明中，将驱动组件设置在第一骨骼上，采用同步带组件传递动力，使驱动机构与关节机构分离，不仅可以减小关节的体积，而且可以合理利用第一骨骼的空间，将驱动机构的重力相对均匀地分散开；另外，由于驱动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116712289 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202310600129.5
(22)申请日 2023.05.25
(71)申请人 杭州程天科技发展有限公司
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