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一种无动力双片体浮体的设计 1 海上自动悬浮平台 在海上，需要提供相对稳定的工作平台，并且需要在一定范围内灵活改变变换单元。在某些特定的场合,环境孤立且本身可能受到快速移动小目标的破坏,此时平台的运载、使用便捷且效费比成为设计的关键。因此,相比海上固定设施,可沉浮平台成为最理想的选择之一。 本文针对双浮体工作平台在人工排注水过程中自由液面会使平台存在倾覆的危险等问题,通过结构改进设计并把原人工注排水系统改为自动装置,实现了平台的自动排注水和平稳沉浮。海上自动沉浮平台主要由浮体、拖带系泊设备、任务设备支架等结构件和注排水自动控制系统两部分组成。海上自动沉浮平台由保障船拖航至工作海域后,在保障船上遥控启动注排水自动控制装置的注水功能,自动向片体内注水,直至将平台下沉到海底以坐底方式工作;工作结束后,再次启动注排水自动控制装置的排水功能,自动将片体内的水排出,使平台浮出海面。 2 平台结构的设计 海上自动沉浮平台的浮体主要包括两个片体、纵梁、横梁、压载混凝土等;拖带系泊设备包括锚、带缆、拖缆、龙须缆、系缆桩、碰垫等。其基本结构是:浮体的两个片体用钢质纵、横工字梁从底部托起并连为一体,在纵、横工字梁中间浇灌钢筋混凝土,在两片体上部用钢结构连接并铺设钢板网形成工作平台,平台上设置安装任务支架的法栏,支架用非金属圆形材料制作。两个片体各分为三个水密舱,其中中间水密舱的总容积略大于平台的储备浮力,使其注满水后,平台即可下沉。同时,在中间密闭舱内均匀设置三块上部密闭、下部留有5cm左右间隙的非水密隔板。这种结构设计的作用:1) 双浮体结构形式不仅系泊、航行稳性好,而且宽阔的底部更增加了坐底后的稳性和抗海浪能力,满足系统对纵横摇角度的要求。2) 片体分成三个水密舱且只对中间舱注水平台即沉底的设计,既可减小注水过程中自由液面对平台稳性的影响,同时两端空舱又可产生上浮力,有效防止下沉过程中自由液面造成平台的加速倾斜,非水密隔板能有效减小自由液面的快速变化和重心的快速转移,进一步增强沉浮过程中的纵向稳定性,防止侧翻(见图1)。3) 在片体下部连接加强结构并浇筑混凝土的设计能够降低重心,提高浮心,增强航行和沉底后的稳定性。4) 其余舱室注满水后能大大增加平台吨位,进一步减小纵横摇,提高稳定性和环境适应能力。五是当平台下沉到海底后,只露出非金属框架,可有效减少对雷达散射特性的影响。 结构设计的关键是片体长度、宽度、中间舱长度以及储备浮力、密闭舱室容积的综合计算,保证中间舱注满水后平台可安全下沉,同时在艏艉四个舱室注满水的情况下,只排空中间舱足以保证靶标上浮至水面。经计算,平台储备浮力为8.56t,中间舱横截面面积S为(片体宽×片体高-底部折角截面积)×2,其中片体宽为0.8m、片体高为1.5m,底部折角截面为左右对称的两个三角形,底为0.25m,高为0.2m,计算得S=2.3m2,则使靶全部浸水的中间舱室长度=8.56/(2.3×1.025)=3.63m(1.025为海水比重),即中间舱长度为3.63m时,中间两舱注满水后的重力和储备浮力相等,此时只要稍有一个向下的力,靶标就会沉入海底。因此,确定中间舱的长度为3.8m。艏艉两舱注水的总重量为4.48t,经计算,这些水压载足够保证靶标稳固坐底,不致因海流冲击造成移位;计算保留压载水浮起后稳性情况:经查平台正浮状态下吃水变化1cm时,重量改变为0.164t,艏艉两舱注水的总重量为4.48t,得到平台浮起后干舷减小27.3cm,而其正常干舷为50cm,由此得出在艏艉两舱不排水浮起后干舷为23.7cm,能满足人员作业安全要求,待最后全部排空水后干舷恢复正常。 3 水泵、电磁阀、蓄电池组和遥控装置 注排水自动控制系统包括PID为核心的处理控制器、水位传感器、直流潜水泵、电磁阀、蓄电池组和遥控装置等。其中对流量计、直流潜水泵、电磁阀、蓄电池组和遥控装置等部分无特殊要求,本文不再赘述,本文在论述PID控制基本原理的基础上,重点讨论PID控制方法在水位控制中的应用。 3.1 水位偏差的控制 注排水自动控制系统是海上自动沉浮平台的基本组成单元,其对注排水的控制是影响平台安全沉浮的关键因素。PID控制具有原理简单、参数物理意义明确、使用方便、稳定可靠、无静差、理论分析体系完整、应用经验丰富等优点,因此在控制理论和技术飞速发展的今天仍具有强大的生命力。 水位控制系统要求的控制范围为0～150cm,偏差控制精度为±5cm,控制对象为注水的电磁阀和排水的潜水泵。水位控制系统整体结构如图2所示,为一个输入输出反馈控制系统。计算机用于设置水位偏差的期望值。水位引起的水位传感器参数变化通过惠斯顿电桥转变为电压信号的变化,再经由运算放大器、滤波器输入至单片机进行处理。单片机对由滤波器输入的电压信号进行模数转换,执行片内预置的PID控制