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本发明公开了一种实时的室内场景视觉同步定位与建图方法。首先，利用相机实时采集场景图像和对应的深度图并记为当前帧数据，再根据当前帧数据优化当前帧的初始相机位姿，获得当前帧的优化相机位姿并作为下一帧的初始相机位姿；如果当前帧是关键帧，则对当前有符号距离与颜色预测网络进行训练并更新网络以及获得当前关键帧中各像素点的预测深度和颜色值；如果当前帧是普通帧，则利用当前有符号距离与颜色预测网络进行预测，进而获得当前普通帧中各像素点的预测深度和颜色值，从而构建当前视角区域内场景的表面几何结构图，直至获得整个场景
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116721206 A
(43)申请公布日 2023.09.08
(21)申请号 202310606005.8
(22)申请日 2023.05.26
(71)申请人 浙江大学
地址 310058
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