控制工程基础第1章绪论.pptVIP

(12) 1967年瑞典奥斯特隆姆（Karl J. Astrom）提出最小二乘辩识，解决了线性定常系统参数估计问题和定阶方法，六年后，提出了自启调节器，建立自适应控制的基础。Astrom于1993年获得IEEE荣誉奖章（IEEE Medal of Honor）。 K. J. Astrom (13) 1970年英国罗森布拉克（H.H Rosenbrock ）发表“状态矢量空间与多变量理论”（State Space and Multivariable Theory）。 1974年加拿大旺纳姆（W.M Wonham）发表“线性多变量控制：一种几何方法”（Linear Multivariable Control: A Geometric Approach） 。 W.M Wonham 当前第30页\共有67页\编于星期三\1点 (14) 1969年美国的麦钱特（M. E. Merchant）提出计算机集成制造的概念 当前第31页\共有67页\编于星期三\1点 (15) 1971年美国ARPA（美国国防部高级研究计划局）计算机网络初步建成 (16) 1976年日本Fanuc公司研制出由加工中心和工业机器人组成的柔性制造单元 当前第32页\共有67页\编于星期三\1点 (17) 1976年美国布罗克特（R. Brockett）提出用微分几何研究非线性控制系统， 1985年意大利伊西多尔（A. Isidori）出版“非线性控制系统”(Nonlinear Control Systems) 。 A. Isidori R. Brockett 当前第33页\共有67页\编于星期三\1点 (18) 1981年加拿大詹姆斯 G. Zames提出H? 鲁棒控制设计方法 (19) 1981年美国“哥伦比亚”号航天飞机首次发射成功 Gorge Zames 当前第34页\共有67页\编于星期三\1点 (20) 1969年美国布莱森（A. Bryson）和Y.C .Ho 发表“实用最佳控制”（Applied Optimal Control）。 1983年Y.C Ho 和X.R Cao等提出离散事件系统理论 (21) 1986年中国批准863高技术计划，包括自动化领域的计算机集成制造系统和智能机器人两个主题 A. Bryson Yu C. Ho 当前第35页\共有67页\编于星期三\1点 (22) IEEE 控制系统奖（IEEE Control Systems Award ）获得者名单 当前第36页\共有67页\编于星期三\1点 (23) 1996年美国第一台火星探测器旅居者（Sojourner）在火星表面软着陆 (24) 1981年美国旅行者（Voyager ）一号，二号开始走出太阳系， 对茫茫太空进行探索 当前第37页\共有67页\编于星期三\1点 国家重大需求 隧道掘进成套装备是关系国家基础建设、资源开发和国防建设的重大技术装备。 城市地铁 地下商城 市政工程 人防工程 公路/铁路建设 南水北调 资源开采 西气东输 当前第38页\共有67页\编于星期三\1点 技术背景： 功率大：3000kw 噪声大：80db 发热严重：工作面 温度超过 40 ℃ 全断面隧道掘进装备（Φ8.8m×200m） 当前第39页\共有67页\编于星期三\1点 动力 推进 控制 输送 多系统协同控制 当前第40页\共有67页\编于星期三\1点 当前第41页\共有67页\编于星期三\1点 当前第42页\共有67页\编于星期三\1点 当前第43页\共有67页\编于星期三\1点 当前第44页\共有67页\编于星期三\1点 第二节 自动控制系统的基本概念 在各种生产过程和生产设备中，常常需要使其中某些物理量（如温度、压力、位置、速度等）保持恒定，或者让它们按照一定的规律变化，要满足这种需要，就应该对生产机械或设备进行及时的控制和调整，以抵消外界的扰动和影响。 下面介绍自动控制系统如何对这些物理量实现自动控制。 当前第45页\共有67页\编于星期三\1点 恒温系统:实现恒温控制有两种方法：人工和自动控制 1.人工控制 图1-2-1所示为人工控制的恒温箱。恒温箱的温度是靠通过改变调压器的电压来达到控制温度的目的。箱内温度是由温 度计测量的。人工控制恒温的过程可归结如下： 图1-1 人工控制的恒温箱 一、 自动控制系统工作原理 当前第46页\共有67页\编于星期三\1点 观测由测量元件（温度计）测出的恒温箱（被控制元件）的温度； 与要求的温度值（给定值）进行比较，得出偏差的大小和方向； 根据偏差大小和方向再进行比较控制：当温度高于所要求的给定温度值时，就调节调压器动触头使电压减小，温度降低；若