演示文稿坐标系建立.pptVIP

例2.11 如图，已知一两杆机构，两杆长分别为l1、l2，转角变量为 、 ， 1)确定零位置；2) 建立连杆坐标系 3)确定参数； 4) 确定工作空间 当前第31页\共有54页\编于星期二\10点 例2.12 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆长为l2，转角变量为 ， ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 当前第32页\共有54页\编于星期二\10点 例2.13 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆偏置为d2，变量为 ， d2 ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 当前第33页\共有54页\编于星期二\10点 例2.14 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 当前第34页\共有54页\编于星期二\10点 例2.15 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 当前第35页\共有54页\编于星期二\10点 例 题 2.19 对下图所示简单机器人，根据D-H法，建立必要坐标系及参数表。 当前第36页\共有54页\编于星期二\10点 第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 当前第37页\共有54页\编于星期二\10点 第二步：将做好的坐标系简化为我们熟悉的线图形式 当前第38页