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复杂环境中移动机器人的路径规划的中期报告 首先，移动机器人路径规划是指通过算法或规则来制定移动机器人的轨迹以达到目标位置的过程。在复杂环境中，例如室内环境或工厂场地，路径规划通常变得更加困难，因为存在许多障碍物、狭窄的通道以及避免碰撞等问题。 对于复杂环境中移动机器人的路径规划，本次中期报告重点讨论以下三个问题： 1. 环境感知和地图创建 在进行路径规划之前，需要获取环境感知并创建地图。环境感知可以通过激光雷达、摄像头等传感器实现，而地图可以是静态或动态的。静态地图是指环境不会改变，相对比较容易处理。而动态地图是指环境实时发生变化，例如行人或车辆的出现，需要及时更新地图以实现准确的路径规划。 2. 路径搜索算法 路径搜索算法是决定移动机器人规划路径的核心。常见的算法包括 A*、D*、RRT 等。每个算法有其适用的场合，根据环境特点选择相应的算法可以提高路径规划的效率和准确度。 3. 避障策略 在复杂环境中，避障是路径规划中不可避免的问题。一些策略可以采取，例如动态避障、静态避障、轨迹纠正和速度控制等。在实际应用中，可能需要使用多种策略组合来解决完整的避障问题。 总体来说，复杂环境中移动机器人的路径规划是一个较为复杂的问题，需要综合运用多种技术和算法来解决。本次中期报告主要介绍了路径规划的三个关键点，下一步将对具体的算法和应用进行更深入的研究。