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电液伺服机构的滑模变结构控制
摘要
随着现在科学技术的飞快发展，在这几十年来，人类下肢外骨骼机器人受到了很多关注，相较于传统的助行设备来说，功能更为丰富，安全性、舒适性更高。电液伺服机构是外骨骼机器人常用的执行机构，系统的参数不稳定性对自身存在着一定影响。而滑模变结构控制具有抗扰动能力强，参数变化影响小，容易实现，响应速度快等优点，可以提高电液伺服系统的响应速度和灵活性。
本文以下肢外骨骼电液伺服系统为应用对象，通过设计滑模控制器来研究其对系统性能的影响。主要内容如下：
1、分析下肢外骨骼机器人的基本结构组成，原理和各个物理参数的含义，对电液伺服系统进行数
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