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本发明公开了一种基于模仿学习的服务机器人指定物体抓取算法，包括：通过一个动作识别网络来判断机器人所做的动作是否是专家示范的抓取动作；一个物体识别网络，用来分辨机器人抓取的物体是否是指定目标物体。此方法的输入为RGB图像与抓取目标，无需再将机械臂关节角，待抓取物体的位置等信息从图像中提取出来，输出为机械臂控制动作。此方法首先从专家提供的序列抓取图像中学习一个抓取动作识别网络，该网络可以辨别机器人当前的序列动作是否是在抓取物体。此外还有一个物体识别网络，用来分辨机器人抓取的物体是否是指定目标物体。根
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116749215 A
(43)申请公布日 2023.09.15
(21)申请号 202310924734.8
(22)申请日 2023.07.26
(71)申请人 同济大学
地址 200092
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