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非线性控制及其仿真——变结构控制（VSC） 本节课之前学习了动力学系统的状态空间建模方法、系统内部特性的分析方法以及状态反馈控制/状态观测的基本方法。本节课开始讲解具有非线性非光滑反馈特性的变结构控制及其数学仿真。 通常在动力学系统中引入控制力作用使其成为受控系统，对于导弹和航天器而言都是如此，通过引入控制系统使其弹体特性更好，反馈机制是经典动力学系统中没有的而受控系统中特有的机制，反馈的引入可以使人们按照意愿改善系统的特性，也可以使得一个系统： 1、非线性状态反馈 已知二阶系统： 令，则可将其写成状态方程： 为待设计的控制量，控制的目标是使得：或者预先设定的实时可知的状态轨线。 假设1：状态可以实时获取 分以下两种情况： 函数已知，且对于任意，方程都可解； 函数未知，其中含有不确定因素。 1.1 情况1（方程可解） 由于，因此可以求解得到：，将其带入原系统，可以得到： 对其实施误差反馈，选择新的状态为，状态方程可以写为： 如果将看做该系统新的输入，则其等效为一个纯积分串联线性系统。假定和其微分均为已知，这样可以进行状态反馈控制设计： 然后可以反解得到原控制器设计如下： 举例： 1.2 情况2 更为一般的情况，如果欲使原系统具有给定的动态特性： 可以由非线性反馈将原系统变为线性控制系统，令 则原系统可以变为： 两者动态特性一致。由此可以根据上述结论反解出控制量。 1.3 情况3（严格反馈模型） 若原系统为 其中为已知函数。状态同样可以实时获取。如果获取状态反馈为： 则原系统变为积分串联系统： 该系统可以通过极点配置进行设计。 1.4 情况4（更一般的非线性系统） 令，如果能从该方程解出： 则原系统可以变为如下两个系统： 首先根据极点配置方法确定等效系统的控制量，再确定过程变量，在此基础上即可确定，根据积分算法（给定积分初值即可）即可在线得到控制量。 举例：给定传递函数如下： 将其转换为微分方程：，取状态变量为：，则状态空间描述可写为： 按照上述方法，取中间变量为： 则可知： 原系统方程为： 假定，对上述状态方程进行极点配置为： （闭环系统稳定即可） 则可以得到控制器的表达式为： 1.5 情况5（积分串联型系统的反馈控制） 以上各种反馈方法都会把被控对象转换为积分串联型系统，为此本节考虑这种方法的特性： 给定积分串联型系统方程如下： 1）线性反馈 闭环方程为： 其特征方程为： 当时，闭环系统稳定，系统可以有效运行。 2）非线性反馈 取控制参数为 仿真结果如下图所示。 以上讨论的前提有两个： ①系统模型完全已知 ②状态变量可以安全获取。 2、非线性反馈控制 本节主要通过对比同反馈形式的特性。考察状态变量不同反馈形式对抑制不确定扰动作用能力上的差异。 2.1 线性反馈 对于一阶被控对象，引入线性状态反馈如下 可以到闭环系统方程为： 如果希望该闭环方程在不确定扰动作用下，状态仍然收敛至零，则只需即可。设为反馈增益。可以推导如下： 欲使，则，根据不等式缩放规则可得 满足此不等式，即可保证，此时闭环系统状态单调衰减。如果进一步设：存在正常数满足如下公式： 则当，且系统状态满足下式： ，即时 存在成立。 对该结论讨论如下： 1）若，取，对所有的状态都满足，可知原系统渐进稳定； 2）若，取，当时，满足，即原系统最终会进入区间之内，这是李亚普诺夫意义下的稳定。此误差区间称为：在反馈增益下的稳态误差。其大小与成正比。因此在线性反馈下，系统稳态误差与增益成反比。 尽可能减小稳态误差是控制理论需要解决的重要课题。 方法一：增大反馈增益 执行机构能力有限 大增益会引起局部线性特性失衡，从而可能引发复杂的非线性 方法二：引入积分反馈消除静差 容易引起执行机构饱和 系统灵敏度下降，反映迟缓 容易产生不良震荡 2.2 非线性反馈 如果用如下的线性状态反馈： 原系统闭环方程可写为： 由于，因此根据上述方程可以得到： 由于，因此当时原系统收敛。此时有： 又由于，因此可得： 或 类似于线性反馈的推导，假设存在常数满足如下公式： 则当时，存在，此时，原系统收敛。 因此系统最终会收敛至区间 下面对比一下光滑线性反馈与非线性反馈之间的稳态误差： 其中，可知 由此可知：当反馈增益越过扰动的作用范围，非线性反馈所达到的稳态误差远小于线性反馈。 举例1： 当，即时，不管扰动在范围内如何变化，只要反馈，其稳态误差都会趋向于零。这时反馈系统完全抑制了外扰动作用，这种稳定性是非线性反馈带来的内部特性。此即为变结构控制。 举例2： 对于状态方程设计二阶滑动模态如下： 3、变结构控制的基本思想 变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性特性体现在控制的不连续性，这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的结构并不固定，而是可以在动态过程中根据状态（如偏差及其各阶导数等）有