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一种机械肩关节、机械臂和机器人。该机械肩关节包括肩部底座以及差分机构模块，差分机构模块的第一差分轮轴和第二差分轮轴分别沿第一方向延伸，差分连接轴沿第二方向延伸，第一差分轮和第二差分轮套设在差分连接轴的两端，第一差分轮轴的轮部与第一差分轮组成第一差分运动副，第二差分轮轴的轮部与第二差分轮组成第二差分运动副，第一差分驱动器被配置为驱动第一差分轮轴旋转，第二差分驱动器被配置为驱动第二差分轮轴旋转。该机械肩关节通过差分机构模块实现该机械肩关节具有绕第一方向和第二方向的旋转自由度，减轻了机械肩关节的重量，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116766252 A
(43)申请公布日 2023.09.19
(21)申请号 202210226710.0
(22)申请日 2022.03.09
(71)申请人 腾讯科技 （深圳）有限公司
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