基于多源感知信号的智能无人车配送方法.pdfVIP

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2023-09-23 发布于四川
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基于多源感知信号的智能无人车配送方法.pdf

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本发明涉及无人配送车技术领域，涉及一种基于多源感知信号的智能无人车配送方法，其包括以下步骤：1)根据车载传感器获取车辆周围环境信息，完成车辆的自身定位，并构建点云地图；2)采用改进的蚁群算法规划出全局最优路径；3)利用车载传感器实时更新障碍物信息，并将信息融进栅格地图中，利用动态窗口法完成局部避障；4)基于全局规划路径，实时设置局部目标点，采用预瞄追踪法根据路径规划过程中的控制参数追踪目标点，实现车辆的实时避障，获取局部最优路径；5)判断当前追踪到的目标点是否是最终目标点，若不是，则跳转到之前的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116795108 A (43)申请公布日 2023.09.22 (21)申请号 202310682388.7 (22)申请日 2023.06.09 (71)申请人西南交通大学地址 610000