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多旋翼无人机磁罗盘校准方法程玮玮;宋延华;王伟【摘要】为提高多旋翼无人机航向角解算精度,研究磁罗盘校准和罗差补偿方法;通过详细分析罗差产生原因，并结合多旋翼应用，将磁罗盘干扰划分为机体坐标系静态干扰、机体坐标系动态干扰、导航坐标系静态干扰、导航坐标系动态干扰四大类；针对机体坐标系动态干扰,结合多旋翼应用背景，研究干扰的离线测量与在线补偿方法针对机体坐标系静态干扰，提出一种飞行过程中实时校准方法;针对导航坐标系静态干扰，创新性采用GNSS模块的速度方向信息修正罗差;导航坐标系动态干扰为原理性误差，这里暂不讨论;结果表明:研究内容可有效补偿机体坐标系动态与静态干扰,以及导航坐标系静态干扰对磁罗盘和航向角解算精度的影响,有助于改善无人机的飞行性能. 【期刊名称】《计算机测量与控制》【年(卷)，期】2019(027)005【总页数】5页(P236-239,244)【关键词】磁罗盘;静态干扰;动态干扰;罗差补偿【作者】程玮玮;宋延华;王伟【作者单位】江苏省宿迁经贸高等职业技术学校，江苏宿迁223600;江苏省宿迁经贸高等职业技术学校，江苏宿迁223600;南京信息工程大学信息与控制学院，南京210044【正文语种】中文【中图分类】TP2420引言多旋翼无人机凭借其垂直起降、定点悬停、成本低廉、使用方便、无人员伤亡等优点，在民用与军事领域得到了广泛的应用。随着应用的推广，用户对无人机的飞行性能