一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置.pdfVIP

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2023-10-11 发布于四川
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一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置.pdf

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本说明书公开了一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置，该双足机器人通过并联曲柄连杆和关节电机控制，可以获取双足机器人踝关节转动所需的俯仰角与滚转角，并根据俯仰角与滚转角确定连杆的下球铰点在小腿坐标系下的坐标，以小腿坐标系为参考坐标系确定关联点与连杆的下球铰点之间的相对位置矢量；而后，可以根据该相对位置矢量、关联点与连杆的上球铰点之间的曲柄长度以及连杆长度，确定关节电机转动所需的角度；进一步根据踝关节转动所需的俯仰角速度与滚转角速度，确定关节电机转动所需的角速度；最终根据角度以及角速度，

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116859978 A (43)申请公布日 2023.10.10 (21)申请号 202310994336.3 (22)申请日 2023.08.08 (71)申请人之江实验室地址 311121