一阶倒立摆控制仿真-论文.docVIP

一阶倒立摆控制仿真 摘要：倒立摆系统是一个典型的快速、多变量、非线性、不稳定系统，研究倒立摆的精确控制对工业复杂对象的控制有着重要的工程应用价值。 本文对仿真的分类、过程、发展、应用及仿真环境等作了简单的介绍，同时也介绍了倒立摆系统的特性、分类、应用、发展等基本情况。 文中采用牛顿-欧拉方法建立一阶倒立摆的数学模型，对精确模型在工作点附件进行线性化和降价处理，利用固高公司的一阶倒立摆参数，计算出传递函数。在数学模型的基础上进行了PID控制的理论分析。利用MATLAB中的Simulink仿真工具对一阶倒立摆的单回路PID控制进行仿真分析，在仿真中整定出合理的PID参数。仿真证实，单回路PID控制方案能满足对倒立摆摆杆角度的控制要求。 关键词：倒立摆； PID控制；仿真；MATLAB-Simulink Simulation of single inverted pendulum Abstract: The inverted pendulum system is characterized as a fast multi-variable nonlinear essentially unsteady system．The research on precise control of the inverted pendulum is of great practical engine