一种无人车编队避障与连接保持控制方法、设备及介质.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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一种无人车编队避障与连接保持控制方法、设备及介质.pdf

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本公开提供了一种无人车编队避障与连接保持控制方法、设备及系统，该方法包括建立各无人车的运动学模型；设计各无人车与其领航者间的相对距离和相对角度，以及距离误差和方位角误差；通过人工势场函数设计无人车碰撞避免机制和连接保持机制；根据定义的距离误差和方位角误差，采用有限时间柔性性能函数控制方法定义无人车距离误差边界；利用误差转换函数将有约束的误差转化为无约束的误差；设计基于障碍Lyapunov函数的无人车控制器；根据设计的控制器，在建立的无人车的运动学模型进行仿真，确定系统稳定性。本发明以解决当无人车

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116880508 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202311051924.X (22)申请日 2023.08.18 (71)申请人广州大学地址 510006