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本发明涉及高空作业机器人技术领域，具体为一种基于有限时间控制的机器人视觉伺服作业方法，包括以下具体步骤：S1、对螺栓紧固机械臂进行运动学建模，得到其各个关节的姿态转换矩阵；S2、进行相机的内参标定，分别确定相机坐标系和像素坐标系的位姿转换关系，得到像素坐标系和世界坐标系的映射关系；S3、搭建手眼标定平台，得到相机和螺栓紧固机械臂末端坐标系的位姿转换矩阵；S4、机器人上的相机实时拍摄图像用于利用相机拍摄的图像进行螺栓目标检测；S5、利用有限时间处理器计算相机需要的运动量，得到各个关节的运动量，驱动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116872216 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311095703.2
(22)申请日 2023.08.28
(71)申请人 安徽工业大学
地址 243002
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