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本发明提供了一种城市环境下蜂窝接入式无人机的路径规划方法及相关装置，涉及无人机领域。通过能够构建飞行风险度模型，将最优路径规划问题建模为最小化飞行距离模型，并接着将最小化飞行距离模型分解为全局规划的全局代价函数以及局部规划的局部代价函数。从而，在无人机执行飞行任务之前，可以基于图论进行全局规划来求解全局代价函数得到无人机的途径基站序列，接着在无人机开始执行飞行任务时，可以基于深度强化学习来求解局部代价函数从而实时规划无人机在当前接入的途经基站的信号覆盖范围内的飞行路径。如此，实现在城市复杂环境中
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116880549 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310842243.9
(22)申请日 2023.07.11
(71)申请人 北京航空航天大学杭州创新研究院
地
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