一种基于CBCA算法的机器人集群动态联盟围捕任务规划方法.pdfVIP

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2023-10-14 发布于四川
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一种基于CBCA算法的机器人集群动态联盟围捕任务规划方法.pdf

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本发明提供一种基于一致性联盟算法(CBCA)的机器人集群动态联盟围捕任务规划方法，属于多机器人协同任务规划技术领域，本发明采用CBCA算法对机器人集群进行任务规划，实现多移动机器人对多个动态目标的围捕任务分配；围捕任务规划分为任务预分配和围捕过程重规划两个阶段，在预分配阶段机器人根据有限的感知范围和通信范围组建临时小组，构建各自的任务包，并通过一致性原则来消解冲突从而构建围捕联盟；设置机器人忠诚度，以保证围捕任务重规划算法的收敛性，实现了机器人集群对多个动态的目标的有序高效围捕，提升了机器人的平

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116872204 A (43)申请公布日 2023.10.13 (21)申请号 202310882153.2 (22)申请日 2023.07.18 (71)申请人大连海事大学地址 116026