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本发明公开了一种基于多源信息多尺度融合的目标检测方法，对原始图像数据和原始点云数据进行相应的数据处理，提取原始图像数据的多尺度融合的图像特征图，提取原始点云数据的点云特征；构建PPFVNet模型；将图像特征与点云特征通过维度匹配修改至同一维度上，再进行点对点拼接完成图像特征与点云特征的融合操作，构建多源信息融合的特征作为PPFVNet模型输入；将融合的特征输入至PPFVNet模型中进行训练，得到目标的分类概率图以及位置回归图，随后计算预测值与真实值的损失函数并进行剃度修正与参数反向传递，最终输出
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116883767 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310899979.X G06N 3/08 (2023.01)
(22)申请日 2023.07.2
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