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本发明公开了一种用于微型飞行机器人的轨迹探索规划方法，涉及轨迹探索规划技术领域,为了解决现有的无人机在路径规划上存在线路飞行不合理、飞行时间长、能量消耗多来完成对整个未知区的探索，造成探索效率低的问题；本发明以初始设定的路径规划为基础，进行飞行和探索得到观测数据，并构建环境地图，基于环境地图和观测数据分析得到地图区域的环探值，基于环探值判定探索目标点，将所有的探索目标点进行组合连线生成若干条探索路径，计算每条探索路径的径所先值，将径所先值最大的探索路径标记为执行轨迹，依据执行轨迹进行轨迹探索规划
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116880533 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202311043581.2
(22)申请日 2023.08.18
(71)申请人 安徽科技学院
地址 233199
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