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本申请涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在车辆所在目标车道的第一侧设置有护栏的情况下，实时获取车辆与目标车道的第一距离和第二距离，以及实时获取车辆与护栏的第三距离；其中，第一距离为当前车辆与目标车道的第一侧的车道线的距离，第二距离为当前车辆与目标车道的第二侧的车道线的距离，本申请可以根据获取的第一距离、第二距离和第三距离，确定目标车道的车道中心线与护栏之间的第四距离，并在第四距离小于第一预设阈值时控制车辆向第二侧偏移，以降低护栏给驾乘人员可能带来的压迫感，提高了驾乘舒适性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116872924 A
(43)申请公布日 2023.10.13
(21)申请号 202310879142.9
(22)申请日 2023.07.17
(71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司
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