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下肢外骨骼机器人跟随系统的研究的中期报告 经过中期的研究，下肢外骨骼机器人跟随系统已取得了一定进展。 首先，我们设计了一个基于深度学习的骨骼识别算法，该算法可以在不同的环境中稳定运行并准确地检测人体骨骼姿态。我们使用了人体骨骼区域的三维模型来训练算法，并通过在不同场景下的测试，证明了该算法的可行性和准确性。 其次，我们开发了一个运动估计算法，使用跟踪算法和预测模型结合的方法，可以实时地估计人体骨骼的下一步运动情况，并将其作为外骨骼机器人的控制指令。此外，我们引入了机器学习算法，通过监督学习来提高算法的性能。经过多次测试，我们发现该算法的估计准确率较高，机器人能够实现良好的跟随效果。 最后，我们集成了外骨骼机器人和跟随系统，进行了一系列实验，并得到了较好的结果。我们使用了一个仿真平台来验证系统的性能，在不同速度下测试了下肢外骨骼机器人跟随系统的效率和准确性。结果表明，我们的系统具有很好的实时性和稳定性，能够在机器人和人体的协同下实现良好的跟随效果。 总的来说，我们的中期报告显示，下肢外骨骼机器人跟随系统的研究已经取得了令人满意的进展，但在最终的实现中仍面临挑战，需要进一步优化和改进算法。