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本发明涉及无人机技术领域，具体公开了一种低光照条件下图像增强的视觉SLAM方法和系统，其中，该方法包括：根据光照强度判断算法，对每一帧图像进行亮度判断；根据所述图像亮度的灰度直方图判断当前无人机所处环境是否达到需要开启图像增强算法的阈值；其中，所述图像增强算法是基于Retinex理论的卷积网络学习模型，为减轻计算量，增加自校准模块；当达到阈值后，通过图像增强算法对双目相机所获得的图像进行处理；将所述图像增强算法处理后的图像传输给视觉里程计作建图避障处理。本申请能够实现无人机在昏暗、未知的复杂环境
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116894791 A
(43)申请公布日 2023.10.17
(21)申请号 202310960245.8
(22)申请日 2023.08.01
(71)申请人 中国人民解放军战
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