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在本说明书提供的一种车辆两阶段换道控制方法、装置及设备中，由服务器获取当前车道的前车以及目标车道前车及后车的状态参数。根据换道策略，确定换道轨迹，并确定在所述换道轨迹上第一关键点以及第二关键点。当确定无法匀速换道时，确定不满足安全距离约束的方向，根据所述不满足安全距离约束的方向，确定变速策略，依次判断按照变速策略换道自车在第一关键点处和在第二关键点处是否满足安全距离约束。若均满足安全距离约束，则按照换道轨迹以及变速策略控制所述自车换道。若任一不满足安全距离约束，控制所述自车跟车行驶。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116890844 A
(43)申请公布日 2023.10.17
(21)申请号 202311161432.6
(22)申请日 2023.09.08
(71)申请人 新石器慧通（北京
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