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本发明公开了一种基于差分进化改进的翼伞无人机轨迹优化方法，包括：建立翼伞在风固定坐标系下的降阶质点模型和翼伞飞行区域山峰障碍的模型；确定翼伞初始状态和着陆的期望状态，确定翼伞在空投初始时刻t0的位置(x0,y0,h0)和航向角ψ0、翼伞着陆时刻tf的期望位置(xf,yf,hf)和期望航向角ψf、翼伞操纵绳的最大下拉量umax；建立翼伞航迹规划的目标函数；对翼伞的飞行时段区间划分；利用改进的差分进化算法求解每个时间段翼伞最优的航向角以及最优航迹。采用本发明轨迹优化方法得到的规划航迹着陆点位置精确、
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116909153 A
(43)申请公布日 2023.10.20
(21)申请号 202311041439.4
(22)申请日 2023.08.18
(71)申请人 淮阴工学院
地址 223003
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