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超宽带高精度定位算法研究及FPGA设计的中期报告 本文研究了超宽带（Ultra-Wideband，简称UWB）高精度定位算法，并完成了一部分FPGA设计工作。 首先，本文介绍了超宽带技术的原理、应用和定位算法的研究现状。随后，本文针对超宽带定位算法进行研究，采用基于卡尔曼滤波的多普勒测距算法，结合UWB测距技术和惯性导航系统（Inertial navigation system，INS）数据，设计了一种高精度的超宽带定位算法，并进行了仿真验证。 其次，本文对UWB高精度定位算法进行了FPGA实现。首先，使用Vivado设计软件，设计了UWB发射、接收和调制解调模块，并完成了模块的RTL级设计。随后，将这些模块进行集成，并对整个系统进行功能验证。经过测试，UWB发射模块可生成带宽为500MHz的连续超宽带信号，UWB接收模块能够接收到超宽带信号，并将其解码成数字信号。最后，对整个系统进行了性能测试，实现了UWB高精度定位。 本文的研究结果表明，基于卡尔曼滤波的多普勒测距算法能够有效提高UWB定位的精度，而且FPGA实现也能够实现高精度的UWB定位。未来，我们将继续深入研究超宽带技术和定位算法，并进一步优化FPGA实现，为实现更高精度的UWB定位做出更多贡献。