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基于立体视觉和GSOM算法的移动机器人地图构建方法的中期报告 一、研究背景 移动机器人的自主导航和智能控制是机器人技术研究的热点之一，在实际应用中需要进行地图构建、定位和路径规划等工作。传统的地图构建方法主要基于单个传感器或多个传感器融合，但是存在一些问题，比如对于环境变化、传感器失效、数据噪声等容错能力较差等问题。因此，本文研究的基于立体视觉和GSOM算法的地图构建方法具有较好的容错能力和精度。 二、研究内容 本文的研究内容主要包括以下几个方面： 1. 立体视觉系统的搭建：基于双目相机和深度相机的立体视觉系统，通过同步采集图像和深度信息，提高地图构建的精度和鲁棒性。 2. 图像处理和特征提取：对采集的图像进行预处理和感兴趣区域（ROI）提取，然后利用SIFT、SURF等算法提取关键点和描述子，为后续的匹配做准备。 3. 匹配算法和地图构建：基于GSOM（Growing Self-Organizing Map）算法对图像的关键点进行聚类，同时根据图像的重叠度和匹配精度，进行3D点云重建和地图构建。 4. 实时性优化：优化算法的计算复杂度和运行效率，使其能够应用于实时性要求较高的场景。 三、研究进展及计划 当前我们已经完成了立体视觉系统的搭建以及图像处理和特征提取这两个部分，正在进行匹配算法和地图构建的研究。我们计划在未来两个月内完成算法验证和实验数据的采集，并对实时性进行优化，进一步提高地图构建的精度和鲁棒性。 四、结论 本文研究的基于立体视觉和GSOM算法的移动机器人地图构建方法，可以利用三维信息提高地图构建的精度和鲁棒性，在实际应用中具有较好的应用前景。