第三章：机器人运动与动力学模型(上).pdf

第三章 机器人运动与动力学模型 3.1 数学基础 3.2 机器人运动学模型 3.3 逆运动学模型 3.4 动力学模型 3.1 数学基础  空间任意点的位姿描述，坐标系描述  坐标变换，齐次变换，物体坐标变换与逆变换 3.1.1 位置和姿态描述 位置描述：一旦建立了坐标系，就能用一个3 ×1位置矢量 对世界坐标系中的任何点进行定位。 zA { A } p p x  A A   （3.1） p p p y  p z    oA yA xA 向量向相应轴的投影 注意：位置矢量必须附加信息，标明是在哪一个坐标系被定义的 AP 这个前置的上标A标明此位置矢量是在坐标系{A}中定义的 姿态描述：对于一个刚体来说，不仅经常需要表示它在空 间中的位置，还需要描述空间中物体的姿态。 为了描述刚体的姿态，可用固定在刚体上的坐标系描述方位 （orientation ）。 已知坐标系{B} 以某种 方式固定在物体上 坐标系{B}三个方向轴的单位矢量，把它们在坐标系{A}中 表达出来 坐标系{B}的单位矢量 写成在{A} 中的表达 矢量 在坐标系{A}三个轴方向的投影 ˆ Y 矢量 在坐标系{A}三个轴方向的投影 B ˆ 矢量 在坐标系{A}三个轴方向的投影 Z B 这三个单位矢量按照顺序排列组成一个3 ×3的矩阵 zB 称为旋转矩阵 { B } { A } zA xB oB