第六章 机器人的力位置控制.pdf

第六章 机器人控制技术  6.1 机器人控制系统概述  6.2 机器人单关节位置控制（机电部分）  6.2.1 知识回顾：二阶线性系统稳定性  6.2.2 机器人单关节的建模与PD控制  6.3 机器人单关节分解控制器设计（机械部分）  6.4 机器人非线性控制（机械部分）  6.5 机器人自适应控制（机械部分）  6.6 机器人力控制 1 6.1 机器人控制系统概述 2 6.1 机器人控制系统概述 3 6.1 机器人控制系统概述 4 6.1 机器人控制系统概述 5 6.1 机器人控制系统概述 根据外界环境确定任务 作 组业 计算目标任务在笛卡尔空间的位姿 织控 层制 器 确定运动轨迹 转换为关节空间角度 运 外 协动 部 调控 反 运动控制 层制 馈 器 转换为电机的给定值 伺 内 执服 部 行控 反 电机的伺服控制 层制 馈 器 任务执行 机器人控制过程示意图 6 6.1 机器人控制系统概述 机器人控制系统的特点： （1）机器人控制系统是一个多变