第三章：机器人传感器 (2).pdf

第三章 机器人传感器 对于机器人来说，无论是同外部环境进行交互，还是感知自身 的姿态，都需要通过传感器来或取相应的信息。 通过传感器提供的信息，机器人不仅可以对自身的姿态、速 度加速度等进行控制，而且可以进行任务规划、路径规划以完成 既定的工作任务和工作目标。 在机器人上安装了触觉、视觉、力觉、接近觉、超声波等传 感器，实现类似人类感知作用。 机器人视觉 机器人触觉 机器人力觉 传感器的分类 位置传感器 内传感器用 于测量机器 速度传感器 人自身状态 内部传感 加速度传感器 视觉传感器 陀螺传感器 触觉传感器 控制器 微动开关 接近觉传感器 外部传感 测量与机器 超声波传感器 机器人 人作业有关 的外部环境 红外传感器 语音识别器 机器人传感器 2 多手指使用传感器的分类 三个手指 3个关节 复合触觉传感器 多指多关节 角度传感器 灵巧机械手 电机 多指协调控制 抓取规划 通过从结构与功能上模仿人手，实现对各种形状物体的灵巧操作， 精确的力控制与运动控制 3 1. 内部传感器 机器人内传感器包括位移（位置）传感器、速度、加速度、 陀螺传感器等。 1.1 位置传感器 (1) 电位器式位移传感器 直线电位器和圆形电位器，用作直线位移和角位移传感器。 电位器式位移传感器结构简单，性能稳定可靠，精度高，较 方便地选择其输出信号范围。 电位器式位移传感器的可动 电刷与被测物体相连。物体的位 移引起电位器移动端的电阻变化 。阻值的变化量反映了位移的量 值，阻值的增加还是减小则表明