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本说明书公开了一种路径规划方法及装置，无人驾驶设备可根据自身当前位置的坐标、周围环境的各障碍物的障碍物信息以及目的地的坐标，通过预设的评价函数确定第一路径，之后根据预设的路径长度、路径形状以及路径朝向，确定以当前位置为起点的若干第二路径，再根据各障碍物的障碍物信息，对各第二路径进行避障处理，最后根据各待选路径在从当前位置的坐标至目的地的坐标的向量的投影，从各待选路径中确定行驶路径。通过预设第二路径，并对各第二路径进行避障处理，再根据第一路径以及各第二路径中与目的地距离，确定行驶路径，避免由于评价
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111665844 A
(43)申请公布日
2020.09.15
(21)申请号 20201
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