基于速度控制法的实时子结构实验控制系统研究.docxVIP

基于速度控制法的实时子结构实验控制系统研究 目前，橡胶隔震衰减结构在土木工程中的应用，利用速度相关的橡胶隔震支架，减少了结构的地震反应，并对保护主体结构的非地面振动进行了破坏。但是橡胶隔震支座的力学性能与隔震效果需要通过结构实验方法进行研究, 现阶段的实验研究中主要是通过低周往复实验, 拟静力实验, 振动台实验, 拟动力实验和基于位移控制的实时子结构拟动力实验等方法来进行的。低周往复实验和拟静力实验可以考察实验构件的强度, 变形和阻尼性能, 但是对于结构在地震作用下的反应却很难模拟。地震模拟振动台实验研究理论上可以再现隔震减震结构的地震反应, 可以对隔震减震效果进行验证, 但是由于振动台尺寸和激励大小的限制, 只能对隔震结构进行缩尺模型或者相似模型的振动台实验, 因此由于尺寸效应的影响, 振动台实验很难真实地反映出结构地震反应。同时地震模拟振动台实验成本昂贵也是这种方法的缺陷。目前的拟动力实时子结构实验是基于位移控制, 忽视了实验加载速率、经历对实验结果的影响, 虽然可以比较精确地验证拥有非速度相关型实验构件的地震反应, 但是对于拥有很强速度相关性的橡胶隔震支座, 很明显这种实时子结构实验系统是有缺陷的。同时在基于位移控制的实时地震波子结构拟动力实验系统中, 使用内插或者外插的方法来处理时滞问题, 这样使数值子结构的计算控制程序复杂, 控制计算和数植信号处理时间过长, 如果不采用高速数字信号处理设备, 实验过程将不连贯, 由加载速率造成的实验误差将进一步放大, 很难反映橡胶隔震支座的真实地震反应。 本研究中, 开发出基于速度控制法的实时子结构实验系统, 并且运用此实验系统研究天然橡胶隔震支座 (NR) , 高阻尼橡胶隔震支座 (HDR) 和超高阻尼橡胶隔震支座 (HDR-S) 在地震中对桥梁结构的隔震效果。在基于速度控制法的实时子结构拟动力实验控制系统中, 最新采用PC-DSP (DSP:高速数字信号处理器 (Digital Signal Processor) ) 硬件控制系统, 使速度控制的概念成为可能。同时在实验系统中采用Operator splitting (OS) 数值积分法, 使分析程序的稳定性和收敛性, 不再受到时间步长的限制。水平动力加载的设备, 采用美国MTS公司生产的1 000kN动力液压伺服作动器, 及其配套的Flex Test GT控制系统。而竖向加载设备是新开发的针对橡胶隔震支座的自平衡竖向加载设备。本文将详细地论述基于速度控制法的实时子结构实验系统。 1 实验系统和实验过程控制 运用速度控制法的实时子结构实验系统检验桥梁橡胶隔震支座的隔震效果的基本原理如图1所示。其中加载设备, 程序控制, 信号转换传输, 及其高速数字信号处理器DSP的连接如图2所示。在控制计算程序中, 混凝土桥墩部分是实验中的数值子结构, 依靠其数值模型在控制程序中形成动力方程中的刚度矩阵和阻尼矩阵, 而力学性能极其复杂的橡胶隔震支座是实验中的实验子结构, 其每一时间步长的恢复力依靠MTS水平液压伺服作动器的信号通道连续获得, 并且通过A/D转化器输入数值子结构的控制程序中, 依靠高速数字信号处理器 (DSP) 计算橡胶隔震支座的下一时间步长的目标位移和速度, 并且通过D/A传感器输入到MTS水平液压伺服作动器的Flex Test GT控制系统, 并对橡胶隔震支座进行实验加载, 如此往复。 与基于位移控制的实时子结构实验控制系统相比, 有3个新内容。分别是:1) 在实验控制程序方面, 采用适应橡胶材料拥有速度相关性的速度控制法;2) 为了实时模拟隔震桥梁的地震反应, 采用了高速数字信号处理器 (DSP) 直接和A/D, D/A信号转换程序模块连接, 高速计算、处理和控制信号, 实现了基于速度控制法的实时子结构实验系统。3) 实验系统中采用Operator splitting (OS) 数值积分法, 使分析程序的稳定性, 不再受到时间步长的限制。 1.1 实验使用的伺服作动器参数 本实验在日本爱知工业大学抗震实验中心完成, 其高速水平和竖向加载设备如图3所示。水平加载设备是美国MTS公司提供的液压伺服作动器, 此作动器由MTS公司提供的Flex Test GT控制系统控制, 利用Flex Test GT控制系统的外部信号输入接口, 控制程序中计算出的位移信号传输到Flex Test GT控制系统控制MTS作动器。实验中使用的动力液压伺服作动器在动力加载时可以达到±1 000kN, 静力加载时可以达到±1 464 kN, 水平位移的范围是±460mm, 该实验室拥有1 200L油源, 同时动力加载设备上接着3根进油管和3根出油管, 保证了在高频下对隔震支座进行动力加载。同时该竖向加载系统保证了橡胶隔震支座处于水平运动, 使实验状态比较