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本发明公开了一种考虑多源扰动的低速智能汽车纵向速度自抗扰控制方法，包括以下步骤：初始化；获取目标跟踪速度；基于LESO进行状态估计；确定PD状态反馈控制律；确定LADRC控制律；计算纵向速度控制指令进行控制。本发明的LESO能实时估计纵向跟踪系统因建模不精确及环境因素等导致的未知多源扰动，提升了纵向速度控制算法抗干扰的能力。所设计的速度预览模块有效改善了信号时滞扰动，保证了纵向跟踪精度。本发明有效解决了低速场景下纵向复杂驱动模型存在的精确建模难度大、参数量多、计算复杂等工程难题，并且消除建模不精
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116923453 A
(43)申请公布日 2023.10.24
(21)申请号 202311019618.8
(22)申请日 2023.08.14
(71)申请人 大连理工大学
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