基于增量式双模fuzzy控制的彩色自动套印系统.docxVIP

基于增量式双模fuzzy控制的彩色自动套印系统 1 测试系统在测试环 塑料薄膜彩色印刷是一种将原始图像信息传递给塑料薄膜的技术。广泛应用于日用化工、包装、商标、服装、医疗等行业。为提高套印精度,国内外的研究人员在硬件设计、算法实现上开展了大量的相关工作。例如硬件设计方面使用数字信号处理器(DSP)、采用单片机与PC机及可视化监视系统。在算法方面,除了常规的PID控制,还包括一些较复杂的控制算法如基于专家系统和模糊神经网络相结合的滑模控制、采用自抗扰控制器等。 彩印系统具有高转速、变采样周期的特点,若选择很复杂的控制算法,则实时控制存在较大困难。此外,在硬件设计方面还应考虑尽量降低设备成本。因此,在兼顾实时性和低成本的基础上如何提高彩色套印的精度,是一个比较困难的问题。针对这一问题,提出采用增量式双模Fuzzy控制的方法,采用一台PC机和多片8253计数器等芯片组成硬件电路,解决了用硬件方法自动产生门信号的问题。 2 色套印误差检测 套印误差的检测是凹印机自动套色系统中最为关键的部分,它直接关系到套色的精度,为准确测出相邻两色套印误差,提出一种新的套印误差检测方式。常用的检测方法是将前一版色标作为套印基准,如图1所示,其存在的主要问题是可能会因前一版套印不准而造成以后各版的套印累计误差。本系统采用单光电扫描头进行检测,将第一版色标作为套印基准,如图2所示,其优点是避免了常规检测方法中的套印累计误差。 3 自动寻址设计 在综合考虑实时性和低成本的前提下,自动套印系统硬件原理框图如图3所示。准确的门信号S是系统正确检测套印误差的依据,必须能将在印各版的色标信号TT1～TT5囊括其中。为确保可靠,本系统门信号S由8253及异或门74LS266产生,用硬件方式实现自动寻址。 以6色套印为例,首先将第二版光电信号TT2送入一片CD4017,经过或门电路及D触发器的变换送入另一片8253中,进而检测出脉冲编码器输出的PGZ信号相对于第一版色标信号的位置,记为C1。由C1可以确定软件产生的P-PGZ信号相对于第一版色标信号的位置,记为C2,令C2小于10个脉冲。同时C2也确定了门信号S的起始位置,信号S的宽度为110mm,确保能检测到各版色标信号。通过门信号S及相关电路的过滤性作用,剔除干扰脉冲,只留下第一版色标信号及本工位色标信号送入8253中,经PC机查询、计算,确定出误差量。再运用控制算法计算出补偿量,经I/O电路驱动固态继电器,控制补偿电机的通、断时间,实现误差补偿。系统工作过程中,可以通过示波器实时监测各路光电信号及门信号S是否准确。 4 增量式控制器 生产过程中,运动平衡不良、张力波动及印料热变形等原因均会产生套印误差,这种偏差量的变化具有随机性和连续性,若不及时发现并加以修正,将会严重影响印刷质量。由于彩印系统的机械传动系统十分复杂,所以控制算法不能基于建模,同时还要具有较强的鲁棒性和实时性,能适应参数的变化。为此,本系统控制算法采用增量式双模模糊控制,在大偏差范围内采用基本模糊控制器,在小偏差范围内采用具有积分作用的增量型模糊控制器,使系统的动态响应快、稳态误差小、控制精度高。控制算法: {V(n)=KuU(n)|E|EwV(n)=V(n?1)+KuΔU|E|≤Ew(1){V(n)=ΚuU(n)|E|EwV(n)=V(n-1)+ΚuΔU|E|≤Ew(1) 其中,Ku为控制量变化U的比例因子,Ew为程序切换阈值,Ew值不宜选取过大,可根据被控过程的实际特性,通过现场调整加以确定。本系统中Ew=0.3mm。当|E|≤0.3时,若U(n)U(n-1),取ΔU=1,则V(n)V(n-1)+Ku。反之,取ΔU=-1,则有V(n)V(n-1)-Ku。主要设计思想是在大偏差时,控制器的实质就是一个基本模糊控制器,可取得动态响应快、阻尼特性好的控制效果,但其稳态特性不够理想,常常在平衡点邻域小范围内出现震荡现象。而增量式控制模态可以弥补这个缺陷。因为增量式控制模态的输出V(n)不仅与现时刻的偏差量有关,还和前一时刻的V(n-1)有关,相当于在基本Fuzzy控制器的输出端串联一级用以改善小信号特性的积分器,从而达到抑制平衡点邻域小范围内震荡现象的目的。由于它本身仍然是模糊控制,所以在具有PID控制积分器的基础上,还具有模糊控制的快速性、强鲁棒性,同时克服了PID控制器参数难以整定的缺陷。 4.1 误差变化率的物理论域 自动套印的前提是人工调节套印误差在规定范围之内,所以误差E的论域范围如果选取过大,不利于精细调整。本系统中误差E的实际物理论域选为:(-2mm,2mm)。同样,误差变化率EC的论域范围也要适中,过大容易使系统产生超调,降低控制品质;过小,则会增加系统过渡过程的时间。根据实际生产情况,EC的范围不超过1mm/s,由此选定误差变化率