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多机器人协作跟踪运动目标的研究的中期报告 本研究旨在探讨多机器人协作跟踪运动目标的方法和应用。在前期研究中，我们已经完成了机器人系统的搭建和基本的运动目标跟踪算法的实现。在本阶段，我们主要进行了以下工作： 1. 多机器人协作跟踪算法设计：在前期研究中，我们实现了单机器人跟踪算法。但在实际应用中，往往需要多个机器人协作跟踪目标。因此，我们设计了基于协作分工的多机器人跟踪算法。算法主要分为两个部分：任务分配和跟踪协作。在任务分配阶段，我们采用了启发式算法（如贪心算法等）实现多个机器人之间的任务分配。在跟踪协作阶段，我们采用了交叉卡尔曼滤波算法实现多个机器人之间的状态估计协作。 2. 系统实现和测试：我们进一步完善了机器人系统，利用ROS（Robot Operating System）平台实现了多机器人协作跟踪算法，并进行了系统测试实验。实验采用了多个移动机器人和一个追踪目标。在测试中，我们评估了多机器人协作跟踪算法的精度和效率，并与单机器人跟踪算法进行了对比。 3. 结果分析：实验结果表明，采用多机器人协作跟踪算法可以显著提高追踪目标的精度和效率。同时，由于采用了协作分工的任务分配算法，可以避免多机器人重复执行任务的问题，从而进一步提高系统效率。 在下一阶段的研究中，我们将继续探究多机器人协作跟踪算法的优化和应用，如何应用于实际场景中，如何解决机器人协作过程中可能出现的冲突等问题。