冲压搬运机械手的设计说明书完整版.docx

1 毕业设计说明书 冲压搬运机械手的设计 设计说明书 2 毕业设计说明书 摘要 本文简要介绍了工业机器人的概念， 机械手硬件和软件的组成， 即 PLC 控制的气动机械手 的系统工作原理，机械手各个部件的整体尺寸设计，气动技术的特点， PLC 控制的特点。本文 对机械手进行总体方案设计，确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数。 同时，设计了机械手的夹持式手部结构，设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需 的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩。设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的气动系统， 绘制了机械手气压系统工作原理图， 大大提高了绘图效率和图纸质量。利用可编程序控制器对