仿生磁致伸缩触觉传感阵列设计与输出特性.pdfVIP

2021 年 6 月 电 工 技 术 学 报 Vol.36 No. 12 第 36 卷第 12 期 TRANSACTIONS OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Jun. 2021 DOI: 10.19595/ki.1000-6753.tces.200428 仿生磁致伸缩触觉传感阵列设计与输出特性 刘莎莎1,2 王博文 1,2 黄文美 1,2 翁 玲 1,2 高绍阳1,2 （1. 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室（河北工业大学） 天津 300130 2. 河北工业大学河北省电磁场与电器可靠性重点实验室 天津 300130 ） 摘要 受动物毛发的触觉机理启发，该文采用磁敏材料Galfenol 细丝设计一种仿生磁致伸缩 触觉传感单元。基于逆磁致伸缩效应、线性压磁方程和材料力学原理建立传感单元的输出特性模 型，根据模型参数对传感单元进行结构优化以降低空间体积。在COMSOL 中搭建传感阵列模型， 分析阵列中磁场干扰对输出结果的影响。对3×3 传感阵列进行输出特性测试，并将其装载于机械 手上进行抓取实验。在 H=1.6kA/m 的偏置磁场下，传感单元在 0～3N 作用力下传感阵列输出电 压呈线性变化，灵敏度为 14.52mV/N，响应时间为30ms；在2N 作用力下传感阵列的输出电压均 值为 96.94mV ，灵敏度为48.47mV/N 。实验结果表明，研制的传感阵列具有良好的稳定性与灵敏 度，应用于机械手抓取物体时能够精确感知接触力信息。 关键词：Galfenol 细丝 磁致伸缩传感单元 传感阵列 触觉感知 中图分类号：TP212.1 Design and Output Characteristics of Bionic Magnetostrictive Tactile Sensor Array Liu Shasha 1,2 Wang Bowen 1,2 Huang Wenmei 1,2 Weng Ling 1,2 Gao Shaoyang 1,2 （1. State Key Laboratory of Reliability and Intelligentization of Electrical Equipment Hebei University of Technology Tianjin 300130 China 2. Key Laboratory of Electromagnetic Field and Electrical Apparatus Reliability of Hebei Province Hebei University of Technology Tianjin 300130 China ） Abstract Inspired by the tactile mechanism of animal hair, a bionic magnetostrictive tactile sensing unit was designed using the magnetically sensitive material Galfenol filaments. Based on the inverse magnetostrictive effect, linear piezomagnetic equation and material mechanics, the output characteristic model of the sensing unit was established, and