原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明提供变关节刚度方案及一种使用该变刚度方案的可能量再生的便携式膝关节等速训练机器人，其中包括大小腿支架、传动装置和电机、变刚度装置、传感器(力矩和角度)和能量回收及控制电路，可以将人体等速训练的肢体动能通过发电机转化为电能并收集起来供给传感器和控制电路使用，此外，机器人可以针对不同身体素质和人群个性化调整关节刚度，达成等速训练效果的同时优化机器人的能量利用效率、人机交互柔顺性、舒适性和使用安全性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116966492 A
(43)申请公布日 2023.10.31
(21)申请号 202310921921.0
(22)申请日 2023.07.26
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
文档评论（0）